关于码垛流程仿真

码垛有哪些流程

一般码垛流程
1.物料准备：码垛前需要准备好要码垛的物料，通常是已经包装好的成品或半成品，要保证物料的尺寸和重量符合要求。
2.码垛规划：根据物料的尺寸、重量和码垛的要求，制定码垛方案，包括堆垛层数、堆垛方式等。
3.堆垛机械运作：使用自动化的堆垛机械将物料按照码垛方案堆垛起来。常用的堆垛机械包括自动堆垛机、机械手等。
4.码垛质检：在码垛完成后，需要对堆垛的物料进行质检，确保码垛的质量符合要求。
5.包装：对已经完成码垛的物料进行包装，保护物料，以便运输和储存。
6.输送：将已经完成包装的物料输送到指定的地点，例如仓库或运输车辆。
码垛流程仿真
我们这里只对码垛流程中的前三个阶段进行仿真应用，且使用的自动化堆垛机械为机械手，主要功能包括：工件的输送、工件的搬运、垛型设置、机器人路径及逻辑指令设置。以下为仿真过程。
1.仿真项目默认存在一个空白3D场景
2.向3D场景中添加码垛应用使用到的机械设备，机械设备包含机器人、传送带、工件、托盘、传感器、夹爪/吸盘
3设置工件运输流程：通过设置传送带运动速度、运动方向、绑定工件、上料点位置、上料频率等属性参数，获取3D运动参数，在传送带末端设置传感器，当工件运动至与传送带末端时会与传感器物体碰撞，此时传送带停止运输工件，等待机器人搬运。
4.设置托盘垛型：载入托盘后，可自主设置托盘垛层，设置垛层绑定的工件，依次在托盘上码放绑定工件，也可自定义码放的工件顺序与层数
5：工件搬运流程：3D场景载入机器人并为机器人设置合适位置，设置机器人的运动路径即夹爪的起始位置、抓取工件位置、工件码放位置等，若传送带停止运输工件，则触发机器人按照规定路径运动，若工件被机器人抓走后，传送带可重新启动运输下一个工件

threejs 在码垛场景中的应用

1.初始化场景: 创建基本的3D场景，场景中包含基本的光照、相机等元素，绑定控制器并使用webgl渲染器渲染到指定dom上
2.对于添加到场景中的物体，采用的是threejs 提供的模型加载器，也可结合threejs提供的创建几何体的方式添加
3.3D物体的运动效果可以结合threejs中的矩阵变换函数和3D缓动库tweenjs来实现（平移、旋转、缩放等效果），对于更复杂的运动需要结合相关运动学算法来实现
4.关于模型的压缩，可以使用draco算法以及LOD（levels of detail 多细节层次）技术或者酌情减少模型顶点进行优化